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ABB机械手由多个连杆和关节组成。ABB机械手一般由底座、执行机构,如夹钳、吸盘等,以及它们之间的关节和连杆组成,ABB机械手能够在其活动范围内,实现任意运动和转向,我们一般把活动的关节称为自由度。
01 ABB机械手都要用到减速器
早期进口的ABB的ABB机械手大都用他们自己制造的齿轮机构减速。
6轴工业机器人的1、2、3轴用的都是RV减速机,属于摆线针轮结构。4、5、6轴一般采用谐波减速机。由于轴承是特制的,这种摆线针轮的RV减速机轴向尺寸很短。国内用的比较多的是日本人帝人公司的这种减速机。轴向尺寸比较短的伺服电机有日本的发那科,国内广州数控也有专门为他们自己公司工业机器人配套的伺服电机,较他们传统的伺服电机轴向尺寸短很多。
02 什么是RV减速机
RV减速机是蜗轮蜗杆减速机家族中比较常见的减速机之一,它由蜗杆和蜗轮组成,具有结构紧凑,传动比大,以及在一定条件下具有自锁功能的传动机械,是最常用的减速机之一而且振动小,噪音低,能耗低。
RV减速机一般用于低转速大扭矩的传动设备,把电动机.内燃机或其它高速运转的动力通过减速机的输入轴上的齿数少的齿轮啮合输出轴上的大齿轮来达到减速的目的,普通的减速机也会有几对相同原理齿轮达到理想的减速效果,大小齿轮的齿数之比,就是传动比。减速机是一种动力传达机构,利用齿轮的速度转换器,将马达的回转数减速到所要的回转数,并得到较大转矩的机构。
RV减速机的输入形式分为:孔输入、轴输入、延伸蜗杆轴型;
RV减速机输出型形式分为:孔输出、单向轴输出、双向轴输出。
03什么是谐波减速机
ABB机械手主要由波发生器、柔性齿轮、柔性轴承、刚性齿轮四个基本构件组成,谐波传动减速器,是一种靠波发生器装配上柔性轴承使柔性齿轮产生可控弹性变形,并与刚性齿轮相啮合来传递运动和动力的齿轮传动。应用学科:机械工程(一级学科);传动(二级学科);齿轮传动(三级学科)谐波齿轮传动减速器是利用行星齿轮传动原理发展起来的一种新型减速器。谐波齿轮传动(简称谐波传动)。作为减速器使用,通常采用波发生器主动、刚轮固定、柔轮输出形式。