ABB机器人组成分类及驱动

ABB机器人从使用范围、运动坐标形式、驱动方式以及臂力大小四个方面的分类分别为:

1. 按使用范围分类:

(1)专用ABB机器人 一般只有固定的程序,而无单独的控制系统。它从属于某种机器或生产线用以自动传送物件或操作某一工具,例如“毛坯上下料ABB机器人”、“曲拐自动车床ABB机器人”、“油泵凸轮轴自动线ABB机器人”等等。这种ABB机器人结构较简单,成本较低,适用于动作比较简单的大批量生产的场合。

(2)通用ABB机器人 指具有可变程序和单独驱动的控制系统,不从属于某种机器,而且能自动完成传送物件或操作某些工其的机械装置。通用ABB机器人按其定位和控制方式的不同,可分为简易型和伺服型两种。简易型只是点位控制,故属于程序控制类型,伺服型可以是点位控制,也可以是连续轨迹控制,一般属于数字控制类型。

2. 按运动坐标型式分类:

(1)直角坐标式ABB机器人 臂部可以沿直角坐标轴X、Y、Z三个方向移动,亦即臂部可以前后伸缩(定为沿X方向的移动)、左右移动(定为沿Y方向的移动)和上下升降(定为沿Z方向的移动);

(2) 圆柱坐标式ABB机器人 手臂可以沿直角坐标轴的X和Z方向移动,又可绕Z轴转动(定为绕Z轴转动),亦即臂部可以前后伸缩、上下升降和左右转动;

(3)球坐标式ABB机器人 臂部可以沿直角坐标轴X方向移动,还可以绕Y轴和Z轴转动,亦即手臂可以前后伸缩(沿X方向移动)、上下摆动(定为绕Y轴摆动)和左右转动(仍定为绕Z轴转动);

(4)多关节式ABB机器人 这种ABB机器人的臂部可分为小臂和大臂。其小臂和大臂的连接(肘部)以及大臂和机体的连接(肩部)均为关节(铰链)式连接,亦即小臂对大臂可绕肘部上下摆动,大臂可绕肩部摆动多角,手臂还可以左右转动。

3. 按驱动方式分类:

(1)液压驱动ABB机器人 以压力油进行驱动;

(2)气压驱动ABB机器人 以压缩空气进行驱动;

(3)电力驱动ABB机器人 直接用电动机进行驱动;

(4)机械驱动ABB机器人 是将主机的动力通过凸轮、连杆、齿轮、间歇机构等传递给ABB机器人的一种驱动方式。

4. 按ABB机器人的臂力大小分类:

(1)微型ABB机器人 臂力小于1㎏;

(2)小型ABB机器人 臂力为1-10㎏;

(3)中型ABB机器人 臂力为10-30㎏;

(4)大型ABB机器人 臂力大于30㎏。

ABB机器人的组成

一般来说,ABB机器人主要有以下几部分组成:

1.手部(或称抓取机构) 包括手指、传力机构等,主要起抓取和放置物件的作用。

2.传送机构(或称臂部) 包括手腕、手臂等,主要起改变物件方向和位置的作用。

3.驱动部分 它是前两部分的动力,因此也称动力源,常用的有液压气压电力和机四种驱动形式。

4.控制部分 它是ABB机器人动作的指挥系统,由它来控制动作的顺序(程序)、位置和时间(甚至速度与加速度)等。

5.其它部分 如机体、行走机构、行程检测装置和传感装置等。