toyo伺服电机启动振动现象的界定

toyo伺服电机启动振动现象的界定

toyo伺服电机的振动是一个非常普遍的工程现象，它的产生原因复杂多样，物理机制互不相同。根据振动产生的原因，可以分为以下四种情况：

一、伺服驱动器电路异常

伺服驱动器的电路损坏导致toyo伺服电机的三相电压失衡甚至缺相，在这种情况下电机就会产生强烈振动甚至烧毁。

二、toyo伺服电机本体异常

toyo伺服电机的定子或者转子发生机械故障，导致电磁力作用异常，引发振动。

三、toyo伺服电机与机械负载发生谐振

机械负载本身存在一个固有振动频率，如果电机的振动频率与机械负载的固有振动频率接近，就会触发机械谐振现象，放大振动。

四、伺服驱动器速度环参数不合适

伺服系统的速度环参数不合适，比如速度参考曲线不合适，导致toyo伺服电机速度变化太快；速度环PI控制器的PI参数不合适，导致速度环失稳。这两种情况都会导致电机的加速度变大，引起振动。

限于篇幅，本文仅讨论第四种情况，也就是满足以下先决条件时，toyo伺服电机仍然会产生的振动。先决条件为：1）伺服电机本体无任何问题；2）伺服驱动器硬件电路无任何损坏；3）伺服驱动器采用的控制框架是FOC控制；4）转子电角度寻找正确，电流环运行正常；5）不研究负载引起的机械谐振。

在上述假设条件下，当toyo伺服电机启动不平稳时，会出现以下两类振动情况：一是电机出现瞬时的、大幅度的振动。如果电机没有被固定或者固定不牢，这种强烈的振动甚至能够让电机弹起。二是toyo伺服电机转子出现连续的、高频的的颤振。受这种颤振的作用，电机发出连续刺耳的噪声。